立体相机镜面重建（二）双目立体镜面重建

使用双目相机，配合镜子、屏幕，可以直接获得镜面的三维数据，无需先验知识。因此使用双目镜面重建方式对镜子表面进行重建。

（一）重建步骤

         使用左相机光线法来计算镜面点：

         1.取一个像素点，计算其与左相机中心所构成的方向线，并计算出来该点加畸变之后的像素位置。

         2.使用在左图像上加畸变的像素位置，根据双线性插值方法计算出来相位值。并计算该像素值在屏幕上的位置，根据屏幕到左相机的相对位置，计算出来屏幕坐标在左相机中的空间位置。

         3.按照1中所计算的方向线，以一定的步长计算三维点，由于该点在左相机坐标系下，可以根据该点的方向、屏幕坐标在左相机坐标系下的坐标点 计算该点的法向了。 

         4.把该按步长计算出来的三维点，根据左右相机的变换关系，变换到右相机坐标系下，然后投影到右相机中，得到带畸变的图像点，使用该图像点内插出来相位值，并对应到屏幕上该点的屏幕坐标。

         5.把屏幕坐标根据 屏幕到左相机的变换关系 变换到左相机坐标系下，得到一个点。该点与 步长点、右相机投影中心构成了一个反射光路，就可以根据这三个点计算在右相机下的该点在左相机中的法线了。

        6.选择能够使 两个法线acos值最小的 步长对应点，就可以作为镜面点。

（二）结果展示

1.用标定板的格网点 在左相机的像素点  计算出来的镜面点

与标定出来的点的差别：

双目重建的点

标定的点：

找了半天原因，发现使用比例来计算相位值对应的屏幕值可以茶道几个像素，所以导致了这个误差，打算后续修正一下这个近似系统误差。

来个侧写：

看来精度还是需要进一步提升的。

2.用用标定板的格网点 在左相机的像素点最大x\y和最小x\y所确定的区域，重建镜面