基于RRT的动态障碍规避算法

来源：客趣旅游网

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201510009379.7 （22）申请日 2015.01.08 （71）申请人西北工业大学

地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号

（10）申请公布号 CN104516356A

（43）申请公布日 2015.04.15

（72）发明人赵春晖;王晓华;朱海锋;梁彦;吕洋;潘泉;程承（74）专利代理机构陕西增瑞律师事务所

代理人张瑞琪

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（）发明名称

基于RRT的动态障碍规避算法

（57）摘要

本发明公开了一种基于RRT的动态障碍规

避算法，通过计算无人机的规避点，按照避撞前以规避点为目标点，避撞后以终点为目标点的避撞决策，即可生成规避路径。本发明规避算法能够充分利用原有航路信息，以人工势场法计算得到的避障点作为RRT的航路指引点，克服了RRT原有的随机性强的问题，其规划时间、航迹长度和安全程度等方面都得到了很大的提高。

法律状态

法律状态公告日

2015-04-15 2015-04-15 2015-05-13 2015-05-13 2017-07-14

公开公开

法律状态信息

公开公开

法律状态

实质审查的生效实质审查的生效授权

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说明书

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