投术 Ｎｅｗ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ 数据通信２０１０．４ 无线传感器网络定位测量模型方法研究 何宛星’支永浩’傅鹏 李善仓。（１．中国移动通信集团云南有限公司 ２．广东省电信规划设计院有限公司 ３．西安交通大学电信学院） 摘要：首先论述了面向无线传感器网络定位技术的基本原理，对常见的定位方法做了综述；分类研究了 无线传感器网络中常见的定位模型和测量方法，对定位技术中应用到的基本测量技术和测量模型以及可能存 在的误差进行了分析；最后对衡量当前存在的定位系统和定位方法的标准做了讨论，并总结了定位系统优劣 的基本评价标准。 关键词：无线传感器网络；节点定位测量模型；误差估算方法 １无线传感器网络定位原理和方法 Ｄａｖｉｓｏｎ提出的一种数据分析方法圈。其基本原理 在传感器网络的节点定位过程中，可以根据节 为从距离空间矩阵中挖掘出传感器节点间相对位置 是多 点间的距离测量来进行定位，即未知节点根据与邻 信息，即从高维距离矩阵中提取低维坐标信息，ｔｉｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｓｃａｌｉｎｇ）的核心ｒ３＿。 近参考节点之问的相对距离或相对角度来计算自身 维定标ＭＤＳ（Ｍｕｌ传感器网络中节点定位方法很多，根据定位原 位置，也可以基于非测距方法来计算自身位置。基于 距离测量的定位方法有三边测量法、三角测量法、 理的不同可以分为以下７类：ＴＯＡ、ＲＳＳ、ＴＤＯＡ等；基于非测量的有质心法等。大部 基于测距（Ｒａｎｇｅ—Ｂａｓｅｄ）技术的定位和非测距 （Ｒａｎｇｅ—Ｆｒｅｅ）技术的定位：基于测距定位通过测量 三角测量（Ｔｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）主要采用参考节点与未 节点间距离或角度信息 运用三边测量、三角测量、知节点问方位角来确定未知节点的计算方法。根据 多边测量法或托格森方法计算节点位置，采用的测 ＴＯＡ、ＴＤＯＡ、ＡＯＡ。ＲＳＳ功耗低、易 每个参考节点到未知节点的方位角，通过余弦定理 距技术主要有ＲＳＳ、分节点定位方法均以下面几种定位原理实现。 求得未知节点的位置。 获得，但测距误差可能较大；ＴＯＡ需要节点间精确的 三边测量法（Ｔｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）是一种基于几何计算 时间同步，无法用于松散耦合型定位；而ＴＤＯＡ技术 ＡＯＡ也易受外界环境影响 的定位方法，即已知Ａ、Ｂ、Ｃ三个节点的坐标以及三 受限于超声波传播距离；且需要额外硬件，成本和功耗较高。基于测距的定位 点到未知节点Ｄ的距离，求节点Ｄ的坐标。 多边测量法（Ｍｕｈｒｉｌａｔｅｒａｔｉｏｎ）是三边测量法的一 机制可使用多次测量、循环定位求精等方式来减小 种延伸，也称为极大似然估计法【ｌＪ。当未知节点与多 测距误差对定位的影响。非测距定位则无需距离和角度信息，仅根据网 个参考节点的距离可得时，可根据未知节点与参考 节点之间的距离关系建立方程组，使用标准的最小 络连通性等信息通过估计方法可以实现定位，这种 均方差估计方法得到节点Ｄ的坐标。 方法的计算量通常较大，而且距离和角度信息的测 ｐｈｏｕｓ 托格森方法（Ｔｏｒｇｅｎｓｏｎｓ Ｍｅｔｈｏｄ）是由Ｍａｒｋ Ｌ． 量精度对定位性能的影响很大。典型的有Ａｍｏｒ１４ ｉ收稿日期：２０１０－０７—０５ ｃ 新技术 ２０１０．４数据通信 Ｎｅｗ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ 算法、ＤＶ—Ｈｏｐ算法、凸规划、三角形内的点近似定位 式。典型的紧密耦合定位系统有ＡＴ＆Ｔ的Ａｃｔｉｖｅ Ｂａｔ、 （ＡＰＩＴ）和ＭＤＳ—ＭＡＰ［￣等，其中ＭＤＳ—ＭＡＰ也可在基于 Ａｃｔｉｖｅ Ｂａｄｇｅ、ＨｉＢａｌｌ Ｔｒａｃｋｅｄ 等。这种定位方式的特 测距条件下实现。 点是适用于室内环境，具有较高的精确性和实时陛， 集中式计算与分布式计算：传感器网络的中心 时间同步和参考节点问的协调问题容易解决，但限 节点通常由运算、存储能力较强的节点担任，集中式 制了系统的可扩展性，成本较高，应用范围有限。 计算是指把定位所需的信息传送到中心节点，由中 物理定位与符号定位：定位系统通常可提供节 心节点统一对传感器网络的定位问题进行计算，中 点的物理位置和符号位置两种定位结果。考虑到大 心节点可以运行较为复杂的定位算法，其优点在于 部分定位系统均有一定的参考节点，可以方便通过 从全局角度统筹规划，可以获得相对精确的位置估 ＧＰＳ等物理定位方式定位，因此物理定位是比较普遍 算。它的缺点是中心节点周围的节点会因为通信开 的定位方式；符号定位的典型系统和算法有Ａｃｔｉｖｅ 销大而过早消耗完电能，导致整个网络与中心节点 Ｂａｄｇｅ［圳、微软的Ｅａｓｙ Ｌｉｖｉｎｇ等，ＭＩＴ的Ｃｒｉｃｋｅｔ定位系 信息交流的中断、无法实时定位等。集中式定位算法 统＿ｌ１】贝０可根据配置实现两种不同形式的定位。 有凸规划（Ｃｏｎｖｅｘ Ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ）、ＭＤＳ—ＭＡＰ等。 混合定位方法：由于目前传感器网络应用越来 分布式计算是指依赖节点间的信息交换和协 越广泛，其定位技术也不断提高，在实际应用中单纯 商，由节点自行计算的定位方式。这种机制中，每个 的某种方法也许不能满足网络的定位，因此出现了 节点需要计算自身或者邻居节点的位置，因此考虑 一些将多种定位方式结合起来进行定位的混合定位 到节点的运算能力、存储能力以及能量等因素，其运 方法。较常见的有将测距定位与非测距定位相结合、 行的算法需要简单高效，常见的分布式定位算法有 集中式与分布式定位方法相结合、绝对定位方式与 ｄｗＭＤＳ算法等。将集中式与分布式结合起来，在网络 局部定位方式结合等。 中按照一定策略选择一些节点作为局部中心节点来计 算局部区域节点的位置，是一种非常有前景的方法。 绝对定位与相对定位：从参照系来讲，定位可分 ２传感器网络定位中的测量模型 无线传感器网络中的定位问题可以描述为：由 为绝对定位和相对定位两种。绝对定位指定位算法 局部的、有限的位置信息计算出所有节点的位置信 可以提供未知节点的绝对位置，而相对定位通常以 息。在定位中首先要获得部分位置信息，包括距离、 网络中部分节点为参照系，建立相对坐标系。相对定 角度、连通性等，再通过节点定位算法的协同计算， 位和绝对定位可以互相转换，大多数定位系统和算 求解出待求节点的定位信息。传感器网络中定位信 法可以实现绝对定位服务。典型的相对定位算法和 息的测量对于节点定位性能、定位精度有至关重要 系统有ＳＰＡＬ￣、ＬＰＳ［￣、ＳｐｏｔＯＮＩｓ］，而ＭＤＳ—ＭＡＰ定位算法ｌ ５ｌ 的影响，本文就定位信息的测量及可能产生的误差 可以根据网络配置的不同分别实现相对定位和绝对 进行分析。 定位。 静态定位和移动定位：虽然一般无线传感器网 ２．１ 接收信号强度 接收信号强度（ＲＳＳ）主要由接收节点的信号强 络中节点部署完成后大部分呈静态，大部分定位方 度指示，可以以音频、射频或其他无线信号的接收功 法均认为参考节点或未知节点一旦部署后，其位置 率表示。在无线传感器网络中，节点与其邻居节点之 均固定不动，但在一些应用如移动目标检测等领域 问的无线通信以传输数据时射频信号的ＲＳＳ功率作 要求支持移动节点的定位技术。该类技术主要有两 为测量的基础。ＲＳｓ测量成本低廉并易于硬件实现， 类：一是未知节点具有一定运动时的定位；二是基于 是目前最常用的测距手段＿ ｌ２Ｉ。 移动参考节点的定位技术，这是一种全新思路的定 位技术，通过移动参考节点来弥补参考节点不足 。 无线信号在传播过程中，信号强度的衰减与距 离成比例，传播衰减因子通常在２～４之间Ｉｌ３］。节点到 紧密耦合与松散耦合：紧密耦合定位指参考节 信号源的距离越近，由ＲＳＳ偏差产生的绝对距离误差 点有一定的位置已知的基础设施支持，而松散型定 越小，当距离增加时，由ＲＳＳ波动造成的绝对距离误 位系统的节点采用无控制中心的分布式无线协调方 差将会很大【１５］。因此在定位算法中，参考节点对未知 数据通信２０１０．４ 节点位置有不同的影响权值，ＲＳＳ值越大的参考节点 够提供精确的定位精度 。在文献［１５１中提到当前基 影响权值越大。在Ｒｓｓ测距方法中，估计距离与实际 于ＵＷＢ的定位算法的ＲＭｓ测距误差达Ｎｏ．１２～１．５ｍ。 距离呈平方比例。ＲＳＳ适用于节点分布稠密的无线传 ２＿５ ＡＯＡ 感器网络中。 ＡＯＡ是一种通过提供邻居节点的方位信息进行 ２．２ ＴＯＡ／＿『‘ＤＯＡ 定位的方法，可以作为ＴＯＡ和ＲＳＳ￣ＪＪ量定位的一种补 ＴＯＡ是测量信号（射频、音频或其他类似信号） 充方法。通过估算邻居节点发送信号方向的技术，可 从发射节点到达接收节点的时间间隔。测量得到的 依靠天线阵列或多个接收器结合来实现，除定位外， ＴＯＡ是传输时问与传播延迟时间的和㈣。从发射节点 还提供节点的方向信息。ＡＯＡ技术会因受外界环境 ｉ到接收节点ｉ之间的延时Ｔｉ、Ｔｊ，等于二者问距与信号 噪声而影响测量结果，且传感器节点成本较高。 传播速度ｖｐ之比。这种基于时间的测量技术能够准 ２．６混合型测量方法 确的估计视距ＬＯＳ（Ｌｉｎｅ—ｏｆ－Ｓｉｇｈｔ）信号的到达时间。 最近有学者提出几种混合型方法。学者提 ＴＯＡ的误差主要有两种：附加噪声和多径误差 出了使用到达信号的衰减差进行定位估计的方法 累计Ｉ 。在节点部署稠密的无线传感器网络中，当节 （ＳＡＤＯＡ）㈣，该方法结合到达时间差ＴＤＯＡ进行节点 点间距减小时，视距信号强度会增加，室内具有大量 的位置估计。其原理为ＳＡＤＯＡ使用参考节点与未知 链路时进行测量的结果表明 ，相对视距信号功率在 节点之问的信号衰减值，求出距离之问的比值从而 低路径长度时较高，当增加路径长度时视距信号的 产生一个圆，则未知节点的位置可能处于该圆上； 功率会降低。因此，视距问题在具有较大连通度的网 ＴＤＯＡ￣Ｉ］定义出一条可能是未知节点位置的双曲线。 络中尤为严重。 然后使用泰勒级数将ＴＤＯＡ与ＳＡＤＯＡ产生的双曲线 ２．３ Ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ 线性化，然后利用最小二乘算法将估计所得的位置 基于Ｃｏｎｎｅｃｔｉｖｉｔｙ（连通性）进行节点定位的方法 节点位置迭代运算，这种算法无需精确路径衰减模 是一种比较新颖且具有实际意义的方法＿】 。在ＲＳＳ￣，０ 型，也无需在传感器网络中添加额外硬件，在非视距 量中两个节点可以通过接收功率来判断其是否进行 环境下所得定位精度较ＴＤＯＡ提高５０％。 了通信。如果两个节点的距离过大，之间的通信链路 就很难建立。而节点连通性进行定位的思路：如果接 ３定位系统性能评价标准及评价指标 收节点可以成功解调由发送节点发送的数据包，则 为了衡量传感器网络节点定位系统的优劣 ，从 认为两个节点是连通的，反之，如果接收节点ＲＳＳ值 应用角度出发总结了５个基本标准： 太低，则认为这两个节点问的链路是不通的。 定位精度：定位精度一般用误差值与节点无线 ２．４ ＵＷＢ／＿ｒＯＡ 通信范围的比例表示。在无线传感器网络的各种应 ＵＷＢ是一种高速、低成本、低功耗的无线通信技 用中，具体评价各种定位算法最常见的指标有均方 术。ＵＷＢ信号带宽大于５００ＭＨｚ或基带带宽和载波频 差误差（ＭＳＥ）、均方根误差（ＲＭＳＥ）、克拉美一罗下界 率的比值大于０．２的脉冲信号，具有很宽的频带范围， （ＣＲＢ）、不规则性程度（ＤＯＩ）、几何精度因子 ＦＣＣ规定ＵＷＢ的频带从３．１ＧＨｚ～１０．６ＧＨｚ，并信 （ＧＤＯＰ）、圆误差概率（ＣＥＰ）等。其中ＧＤＯＰ可以用于 号的发射功率在一４１ｄＢｍ以下。ＵＷＢ聚焦在两个领域 衡量基站地理位置对定位准确度的影响。在实际应 的应用上，一是符合ＩＥＥＥ８０２．１５．３ａ标准的短距离高 用中还常将定位误差的概率密度函数（ＰＤＦ）、累积概 速数据通信，即无线无延迟地传播大量多媒体数据， 率分布函数（ＣＤＦ）、相对定位误差（ＲＰＥ）等也作为定 速率要达到１００Ｍｂｉｔ／ｓ～５００Ｍｂｉｔ／ｓ；另一个是符合 位算法的评价指标。 ＩＥＥＥ ８０２．１５．４ａ的低速低功率传输，用于室内精确定 定位系统成本：主要包括计算成本、通信成本及 位，例如战场士兵的位置探测、工业自动化、传感器网 节点实现成本。计算成本主要包括定位系统所消耗 络、家庭／办公自动化、机器人运动跟踪等。ＵＷＢ在定 的计算资源、能耗以及时间成本；通信成本指定位系 位上具有低成本、抗多径干扰、穿透能力强的优势， 统进行定位时网络中的节点间通信负载；实现成本 可以应用于静止或移动物体以及人的定位跟踪，能 则指实现定位系统或算法的基础设施、节点设备的 ０Ｉ４ 总体费用。 堡 一 Ｎｅｗ ｅｃｈ Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ １ ｓｔ ＩＥＥＥ Ｉｎｔ’ｌ Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ Ｓｅｎｓｏｒ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｐｒｏｔｏｃｏｌｓ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ．ＩＥＥＥ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｓｏｃｉｅｔｉｅｓ： 参考节点比例：参考节点能够自主获取自身位 置，通常依赖人工部署或辅助定位模块来实现。参考 Ａｎｃｈｏｒａｇｅ．２００３：４２—５０ 节点在整个网络中的比例是衡量节点算法的重要指 标，若一个算法要求参考节点所占比例高，则表明该 ［８】李建中，李金宝．传感器网络及其数据管理的概念、问题与 进展［Ｊ］欺件学报，２００３，１４（１０）：１７１７—１７２７ 【９］张正勇 智，等．基于移动锚节点的无线传感器网络节 算法对参考节点的依赖性较大，由于参考节点的成 本要高于未知节点，因此一个好的算法应该能在参 点定位【Ｊ１＿清华大学学报（自然科学版），２００７，４７（４）： ５３４—５３７ 考节点比例较低的条件下也能进行一定精度的定 【１０】Ａｎｄｙ Ｈ，Ａｎｄｙ Ｈ，Ｐｅｔｅ Ｓ，ｅｔ ．Ｔｈｅ ａｎａｔｏｍｙ ｏｆ ａ ｃｏｎｔｅｘｔ－ａｗａｒｅ 位。许多定位算法的精度受节点密度的影响，如 ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ【Ｃ］．ＡＣＭ／ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｍｏｂｉｌｅ ＤＶ—Ｈｏｐ【１８算法仅在节点密集部署的情况下估算节点 位置。 Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ ａｎｄ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ，ＡＣＭ：Ｓｅａｔｔｌｅ，１９９９：５９—６８ 【１ １］ＮＢ Ｐ，Ａ Ｃ，Ｈ Ｂ．Ｔｈｅ ｃｒｉｃｋｅｔ ｌ０ｃａｔｉ０ｎ—ｓｕｐｐ０ｒｔ ｓｙｓｔｅｍ【Ｃ］．Ｐｒｏ— ｃｅｄｄｉｎｇ ｏｆ ｔｈｅ ６ｔｈ Ａｎｎｕａｌ Ｉｎｔ‘ｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｐｕｔ－ ｉｎｇ ａｎｄ Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ．ＡＣＭ Ｐｒｅｓｓ：Ｂｏｓｔｏｎ，２０００：３２—４３ 定位系统的可靠性及健壮性：定位系统还需要 具有一定的可靠性和健壮性。一般定位系统在真实 延、衰减、非视距、通信盲点等问题 ，尤其是当部署 在恶劣环境下的传感器网络会受到各种破坏而出现 部分节点无法工作。因此定位系统设计时必须具有 １２］Ｄｅｓｔｉｎｏ Ｇ，Ｍａｃａｇｎａｎｏ Ｄ，Ａｂｒｅｕ Ｇ，ｅｔ ａ１．Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｔｒａｃｋ— 应用环境下常常会遇到开发初期的问题，如多径时 ［ｉｎｇ ｆｏｒ ＬＤＲ—ＵＷＢ Ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｃ］．１６ｔｈ ＩＳＴ ｏｆ Ｍｏｂｉｌｅ ａｎｄ Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，２００７：１－５ ［１ ３］Ｈａｓｈｅｍｉ Ｈ．Ｔｈｅ ｉｎｄｏｏｒ ｒａｄｉｏ ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ ｃｈａｎｎｅｌ［Ｊ】．Ｐｒｏｃｅｅｄ－ 可靠性和健壮性，当由于环境原因造成距离测量等 信息出现较大误差时，定位系统和算法依然能够提 供一定精度的定位服务。 定位系统功耗：功耗是传感器网络始终要考虑 ｉｎｇｓ ｏｆｔｈｅ ＩＥＥＥ，１９９３，８１（７）：９４３－９６８ 【１４】Ｃｏｓｔａ ＪＡ，Ｐａｔｗａｒｉ Ｎ，Ｈｅｒｏ ＡＯ，ＩＩＩ．Ａｃｈｉｅｖｉｎｇ ｈｉｇｈ－ａｃｃｕｒａｃｙ ｄｉｓ— ｔｒｉｂｕｔｅｄ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｉｎ ｓｅｎｓｏｒ ｎｅｔｗｏｒｋｓ［Ｃ］．ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ａｃｏｕｓｔｉｃｓ，Ｓｐｅｅｃｈ，ａｎｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ（Ｉ— 的重要因素之一。由于节点一般由容量有限的电池 ＣＡＳＳＰ’０５），２００５：６４１—６４４ ［１ ５］Ｐａｔｗａｒｉ Ｎ．ｏｃａＬｔｉｏｎ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｉｎ ｓｅｎｓｏｒ ｎｅｔｗｏｒｋｓ［Ｄ］：Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｍｉｃｈｉｇａｎ，２００５ 供电，其各个模块要尽量降低能耗以延长节点的生 命周期。设计定位系统和算法时，在保证定位精度的 ［１６】Ｒｏｂｉｎｓｏｎ Ｅ，Ｑｕａｚｉ Ａ．Ｅｆｆｅｃｔ ｏｆ ｓｏｕｎｄ－ｓｐｅｅｄ ｐｒｏｆｉｌｅ ｏｎ ｄｉｆｆｅｒｅｎ－ 前提下，与功耗密切相关的定位所需的计算量、通信 ｔｉａｌ ｔｉｅｍ－ｄｅｌａｙ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ［Ｊ］．Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ ｔｈｅ Ａｃｏｕｓｔｉｃａｌ Ｓｏｃｉｅｔｙ 开销、存储开销、时间复杂性是关键性指标 。 ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ，１９８５，７７（３）：１０８６ ［１７］Ｐａｈｌａｖａｎ Ｋ，Ｋｒｉｓｈｎａｍｕｒｔｈｙ Ｐ，Ｂｅｎｅａｔ Ｊ．ｗｉｄｅｂａｎｄ ｒａｄｉｏ ｐｒｏｐａ— 参考文献 ｇａｔｉｏｎ ｍｏｄｅｌｉｎｇ ｆｏｒ ｉｎｄｏｏｒ ｇｅｏｌｏｃａｔｉｏｎ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｆＪ］．ＩＥＥＥ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｍａｇａｚｉｎｅ，１ ９９８：６０－６５ 【１ ８］Ｎｉｃｕｌｅｓｃｕ Ｄ，Ｎａｔｈ Ｂ．Ａｄ ｈｏｃ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ（ＡＰＳ）［Ｃ］．Ｇｌｏｂ－ 【１］孙利民，李建中，陈渝等．无线传感器网络【Ｍ］．清华大学出版 社：ＪＬ京，２００５ ａｌ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｃｏｎｆｅｆｅｎｃｅ ｆＧＬＯＢＥＣＯＭ’Ｏ１），ＩＥＥＥ， ２００１：２９２６－２９３１ ［２］周光亚，夏立显．非定量数据分析及其应用【Ｍ］．科学出版社： 北京，１９９３ 【３】Ｄａｖｉｓｏｎ Ｍ．Ｍｕｌｔｉｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｓｃａｌｉｎｇ［Ｍ］．Ｗｉｌｅｙ＆Ｓｏｎｓ：Ｎｅｗ Ｙｏｒｋ， １９８３ ［１９】Ｇｅｚｉｃｉ Ｓ，Ｚｈｉ Ｔ，Ｇｉａｎｎａｋｉｓ ＧＢ，ｅｔ ａ１．Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｖｉａ ｕｌｔｒａ—ｗｉｄｅ ｂａｎｄ ｒａｄｉｏｓ：ａ ｌｏｏｋ ａｔ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｓｐｅｃｔｓ ｆｏｒ ｆｕｔｕｒｅ ｓｅｎｓｏｒ ｎｅｔ－ ｗｏｒｋｓ［Ｊ］．Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｍａｇａｚｉｎｅ，ＩＥＥＥ，２００５，２２（４）：７０—８４ ｌ４Ｊ王福豹，史龙，任丰原．无线传感器网络中的自身定位系统和 算法『Ｊ］揿件学报，２００５，１ ６（５）：８５７—８６８ 棒性节点定位算法ＩＪＪ＿自动化学报，２００８，３４（３）：２８８—２９７ ｂｉｌｅ ａｄ—ｈｏｃ ｎｅｔｗｏｒｋｓ［Ｊ］．Ｃｌｕｓｔｅｒ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ，２００２，５（２）：１５７－１６７ 作者简介：何宛星，中国移动通信集团云南有限公司计划部， 信集团云南有限公司计划部．从事网络规划研究、计算机网络 ［５］罗海勇，李，赵方等．一种基于加权多尺度分析技术的鲁 从事网络规划、支撑系统架构设计研究：支永浩，中国移动通 傅鹏，博士，广东省电信规划设计院有限公司，从事自组 【６］Ｃａｐｋｕｎ Ｓ，Ｈａｍｄｉ Ｍ，Ｈｕｂａｎｘ Ｊ－Ｐ．ＧＰＳ－ｆｒｅｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｉｎ ｍｏ— 研究：织网络、支撑系统架构设计研究；李善仓，博士，西安交通大学 从事传感器网络研究工作。一 ［７］Ｎｉｃｕｌｅｓｃｕ Ｄ，Ｎａｔｈ Ｂ．１ｏｃａｌｉｚｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｉｎ ａｄ ｈｏｅ ｎｅｔｗｏｒｋ［Ｃ］． 电信学院，【１７ Ｉ
